Sembla ser que la presència de gegants pels carrers de Granollers va començar amb la inauguració del ferrocarril que anava de Barcelona a Granollers, el juliol de l’any 1854. Trobem molt poques dades de l'època ja que la documentació de l'arxiu municipal va ser destruïda els anys 1845 i 1875 durant les Guerres Carlines.
Segons indiquen diverses fonts, a finals del segle XIX, la Festa Major anava prenent forma i no hi faltaven els actes de caràcter tradicional i folklòrics com els gegants i els capgrossos. Aquests, en algunes ocasions, eren de propietat municipal i en altres de lloguer.
Hi ha constància que antigament la Festa Major es feia coincidir amb el dia de Sant Esteve, patró de la ciutat. Aquesta festa, estava constituïda bàsicament de balls, tronades i cercaviles, amb el pendó, la banda i les autoritats corresponents. A causa de les males condicions meteorològiques que es produïen sempre al mes de desembre, l’any 1858 es va traslladar la Festa Major als primers dies de setembre. Aquell mateix any, va augmentar el nombre de púbic assistent i va ser una Festa Major molt anomenada, on hi havia presents gegants, capgrossos i el drac de Vilafranca.
La Festa Major va anar perdent importància fins que arribat l’any 1896 va tenir una nova embranzida. Aquell any participaren gegants i capgrossos juntament amb l’Àliga de Mataró. L’any 1900 hi tornava a haver-hi la presència de gegants i l’any 1901 aquests, ja constaven al programa oficial de festes. Durant aquests anys, les figures rebien comentaris despectius per part del públic a causa de la seva aparença de tal manera que l’any 1914 es va decidir que no hi hauria més gegants a la Festa Major. Així es va complir fins l’any 1924. En aquest cas, però, foren els gegants de Manlleu els que visitaren la ciutat de Granollers.
L’any 1930 es tornava a canviar la Festa Major a l’últim dijous d’agost. Aquest canvi no va afectar en absolut a l’estil propi de la festa. Durant l’any 1934 es tornava a comptar amb gegants a Granollers. Aquests eren de lloguer així que la comissió que s’encarregava de l’organització de la Festa Major, va demanar a l’Ajuntament que adquirís una parella de gegants pròpia per la Festa Major de l’any següent. D’aquests gegants se’n conserven ben poques dades. Segons podem veure en el Costumari Català de Joan Amades, (pàgina 14 del volum número 3) Granollers va tenir uns reis moros per gegants datats l’any 1935. La seva primera fotografia és de l’any 1949. Se’ls coneix com els gegants desconeguts de Granollers.
Durant uns anys la Festa Major perdé importància per a la gent de la vila. Aquest fet va augmentar quan la Fira i Festes de l’Ascensió va créixer i va passar a ser la festa més important de la ciutat. Durant aquells anys, el consistori llogava una parella de gegants i sis capgrossos a la Casa Closa de Sabadell. Aquest gegants, representaven un hereu català amb barret de copa i una elegant pubilla que durant molts anys van despertar la simpatia de tota la població. L’any 1963 l’empresa que llogava els gegants va fer fallida i oferí a l’Ajuntament la compra de la parella de gegants i els sis capgrossos per 13.400 pessetes i aquest, n'acceptaren la compra. Els gegants, però, van desaparèixer l’any següent de la seva compra, encara que més tard foren recuperats i encara avui els podem veure per els carrers de la nostra ciutat, són en Cosme i la Damiana, els Gegants Vells de la Ciutat.
El diumenge anterior a la Fira i Festes de l’Ascensió de l’any 1968 s’estrenava una nova parella de gegants, L’Esteve i la Plàcida. Aquests van ser fabricats pel Sr. Josep M. Diamant a Mataró. Durant anys aquests gegants participaven a totes les festes de la ciutat, fins que l’excessiu pes va determinar el seu desús. L’any 1987 van ser restaurats per l’escultor Ramon Aumedes per tal de minimitzar el seu pes. Des de llavors, es poden veure cada any per la Festa Major de Granollers, i en algunes ocasions fora de la ciutat.
L’any 1979 es va celebrar el 125è aniversari de l’arribada del ferrocarril a la ciutat. Coincidint amb aquesta celebració, es va organitzar una cercavila de gegants amb diferents colles de la comarca des de l’estació de França fins a la Porxada. Aquests gegants havien arribat en tren des de Cardedeu. Aquesta era la primera trobada de gegants que es celebrava a la ciutat.
Durant la Festa Major de l'any 1981, es va dur a terme la festa dels gegants perduts per celebrar la recuperació de l'antiga parella de gegants adquirida per l'ajuntament a l'any 1963. Aquesta festa, va consistí en realitzar diferents cercaviles simultànies que sortiren dels diferents barris de la ciutat fins a la plaça de la Porxada, i que en cada una d’elles portaven una part de les figures de la parella de gegants (braços, caps, cossos, cavallets). Acabada la cercavila, els gegants foren reestrenats i 
batejats amb els noms dels Sants metges i patrons del carrer Corró de Granollers, Cosme i Damiana. Els Gegants Avis de Sabadell i els Gegants Vells de Terrassa foren els encarregats, com a representats de les dues capitals del Vallès Occidental, d'apadrinar la parella granollerina.
El 12 de juliol de 1987 en Cosme i la Damiana, portats per membres de la Colla dels Blaus de Granollers, van ser els primers gegants de tota Catalunya a pujar el cim del Matagalls, durant la celebració anual de l'aplec en aquesta muntanya del Montseny. El trajecte des del Coll Formic fins la punta del Matagalls va durar unes dues hores i, una vegada pujats al cim, els gegants van realitzar una ballada, que segons indiquen diverses fonts, va deixar a tots els assistents de l'aplec bocabadats, ja que mai havien vist uns gegants ballant a tan enlairada alçada.
L'any 1988 i emmarcat dins de la Fira i Festes de l'Ascensió que es celebrava duran el mes de maig a la ciutat, l'Esteve i la Plàcida, van celebrar el seu 20è aniversari amb tota una sèrie d'actes que feien protagonistes als Gegants Grossos de Granollers. Un dels actes més importants de la celebració, i que va destacar d'una manera molt especial va ser l'estrena d'un ball, que al llarg dels anys es convertiria en tot un símbol per la ciutat i en el ball més important i emblemàtic dels Gegants de Granollers. Va ser anomenat Ball de Giravoltes.
Des de l'any 1981, amb la recuperació dels Gegants Vells i des de l’any 1987, any que es recuperaren els Gegants Grossos, Granollers disposa de dues parelles de gegants de trajectòries ben diferenciades; en Cosme i la Damiana, i l'Esteve i la Plàcida, quatre gegants que s’han mantingut actius fins a l’actualitat. Des del 1998, són custodiats per l'entitat Amics dels Gegants i Capgrossos de Granollers, encarregats de preservar i mantenir les dues parelles de gegants de la ciutat.
Actualment, els quatre gegants de la ciutat es deixen veure poc i realitzen poques sortides durant l’any. No fallen mai a les cites locals: a mitjans de maig a la Fira i Festes de l'Ascensió, a finals d’agost per la Festa Major de Blancs i Blaus i a finals de setembre a la Diada de Sants Metges. Els Gegants de la Ciutat, juntament amb els capgrossos, resten exposats durant tot l’any a la Troca, Centre de Cultura Popular i Tradicional de la ciutat.